消融术标测训练仿真辅助技术研究

目录

摘要

1．1研究背景及意义

1．1．1研究的背景

1．1．2研究的意义

1．2国内外研究现状

1．2．1射频导管消融术

1．2．2消融术路径

1．2．3血管介入术虚拟仿真训练

1．2．4三维手术导航

1．2．5国内外研究现状总结

1．3组织架构

1．4论文结构安排

2消融术虚拟训练环境

2．1虚拟训练环境的搭建

2．2STL心脏模型高效读取

2．3节点选取与坐标信息提取

2．4消融术的原理

2．5标测区域的显示

2．5．1B样条曲面

2．5．2标测区域显示

2．6导管路径的绘制

2．6．1B样条曲线

2．6．2理想路径绘制

2．6．3训练路径绘制

2．7本章小结

3硬件训练系统

3．1心脏和血管模型

3．1．1心脏模型

3．1．2血管模型

3．2心血管模型支撑平台

3．2．1心脏模型支撑平台

3．2．2血管模型支撑平台

3．2．3操作台

3．3训练导管

3．3．1消融手术训练导管

3．3．2标测手术训练导管

3．4本章小结

4消融术的术前训练环境

4．1空间配准

4．1．1空间配准的数学表达

4．1．2空间配准的实现

4．1．3空间配准的验证

4．2轨迹点的三维重建

4．2．1双目立体视觉系统

4．2．2立体视觉定标

4．2．3消融术训练导管头端轨迹点的三维重建

4．3本章小结

5消融术的术前体外仿真训练

5．1仿真训练准备工作

5．1．1特定病患心脏模型的准备

5．1．2特定病患的空间配准

5．2术前体外仿真训练

5．2．1虚拟训练环境的操作步骤

5．2．2硬件训练系统的操作步骤

5．2．3训练效果

5．3误差来源

5．3．1训练环境的误差来源

5．3．2训练环境的优化方案

5．4本章小结

6结论与展望

6．1结论

6．2展望

参考文献

致谢

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