基于多传感器感知的辅助驾驶技术研究

目录

摘要

1绪论

1．1课题研究背景及意义

1．1．1课题研究背景

1．1．2课题研究的意义

1．2国内外研究现状

1．2．1车载多传感器感知研究现状

1．2．2图像拼接技术研究现状

1．2．3大型车辆辅助驾驶技术研究现状

1．3本文主要研究的内容

1．4本文组织结构

2多传感器感知系统设计

2．1多传感器感知系统需求分析

2．2多传感器感知系统总体方案

2．3多传感器感知子系统设计

2．3．1传感器的选择

2．3．2综合信息处理子系统设计

2．3．3系统电源电路设计

2．3．4车侧传感器的布置

2．4多传感器感知系统实验车辆搭建

2．5多传感器的标定

2．5．1传感器的内参标定

2．5．2传感器的外参标定

2．6本章小结

3多传感器全景图像拼接算法研究及实现

3．1全景图像拼接软件算法设计

3．2SIFT图像拼接算法

3．2．1经典SIFT算法

3．2．2改进的SIFT算法和图像匹配

3．3SURF图像拼接算法

3．3．1经典SURF算法

3．3．2SURF算法图像匹配

3．4改进的SURF算法

3．4．1区域分块和ROI区域特征点提取

3．4．2机器学习的特征点检测

3．4．3改进SURF图像拼接算法实现

3．5全景图像拼接算法对比实验分析

3．6本章小结

4全景视图自由视角显示算法研究及实现

4．1全景图像亮度的调节算法

4．1．1图像亮度调节方案

4．1．2亮度调节算法实现

4．1．3亮度调节算法实验结果及分析

4．2投影模型的建立

4．2．1碗状模型的建立

4．2．2逆投影变换算法

4．3自由视角图像显示算法

4．3．1自由视角变换方法

4．3．2全景图像自由视角显示算法实现

4．3．3全景图像自由视角显示实验结果及分析

4．4本章小结

5基于多传感器全景感知的辅助驾驶实验

5．1障碍物检测的辅助驾驶实验

5．1．1路面检测

5．1．2道路边界检测

5．1．3障碍物检测

5．2辅助驾驶车辆道路可通过性实验

5．2．1车辆可酒行判断

5．3．2辅助驾驶车辆道路可通行实验

5．3本章小结

6结论与展望

6．1结论

6．2研究展望

参考文献

致谢

声明