基于混联机器人CFRP铣削加工过程动态特性研究

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字母注释表

第一章 绪 论

1.1 课题研究背景与意义

1.1.1 课题来源

1.1.2 课题研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 CFRP铣削力建模研究现状

1.2.2 混联机器人动态性能研究现状

1.2.3 动态响应与加工质量研究现状

1.3 本文研究内容

第二章 CFRP 铣削力建模与分析

2.1 引言

2.2 基于纤维切削角的 CFRP铣削力建模

2.2.1 纤维切削角的定义

2.2.2 切削力系数辨识

2.2.3 基于纤维切削角的 CFRP铣削力建模

2.3 实验设计

2.3.1 实验设备及方案

2.3.2 实验结果与分析

2.4 小结

第三章 TriMule 混联机器人弹性动力学建模及动态特性研究

3.1 引言

3.2 TriMule混联机器人系统简介及运动学分析

3.2.1 位置逆解分析

3.2.2 速度和加速度建模

3.3 TriMule混联机器人弹性动力学建模

3.3.1 混联机器人受力分析及建模假设

3.3.2 各构件弹性动力学建模

3.3.3 各构件之间的变形协调条件

3.3.4 整机弹性动力学建模

3.4 TriMule混联机器人动态特性分析

3.4.1 TriMule混联机器人无阻尼自由振动微分方程

3.4.2 TriMule混联机器人动态激励下的响应分析

3.4.3 数值仿真及实验

3.5 小结

第四章混联机器人CFRP铣削过程动态响应及加工质量研究

4.1 引言

4.2 TriMule混联机器人 CFRP铣削加工动态响应分析

4.2.1 TriMule机器人加工稳定性判断

4.2.2 TriMule混联机器人刀尖点动态响应预测模型

4.3 混联机器人与五轴数控加工中心铣削表面质量分析

4.3.1 实验设备以及试件制备

4.3.2 混联机器人与五轴数控加工中心 CFRP铣削质量对比分析

4.3.3 CFRP铣削过程动态响应对加工质量的影响规律

4.4 小结

第五章 总结与展望

5.1 全文总结

5.2 本文创新点

5.3 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢