一种具有机械智能的SMA驱动的双稳态爬行机器人

目录

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字母注释表

第一章 绪 论

1.1.2 问题的提出及研究意义

1.2机械智能的实现方式

1.3国内外研究现状

1.3.2形状记忆合金弹簧在机器人中的应用

1.3.3柔性双稳态机构在机器人中的应用

1.3.4SMA结合双稳态机构国内外研究现状

1.4本论文主要研究内容

第二章 机器人运动机理及结构设计

2.2致动原理

2.3机器人结构设计

2.4本章小结

第三章 形状记忆合金弹簧静力学模型

3.2形状记忆合金相变原理

3.3形状记忆合金弹簧静力学模型

3.4形状记忆合金弹簧试验

3.5本章小结

第四章 预应变柔顺双稳态机构建模分析

4.2预应变柔性双稳态结构原理

4.3预应变柔性双稳态结构建模

4.3.1基于伪刚体理论PRBM的末端执行器单元建模

4.3.2基于Bi-BCM理论的预应变梁单元建模

4.4建模结果分析

4.5本章小结

第五章 系统静力学分析及爬行实验

5.2.1致动系统各阶段静力学分析

5.2.2致动系统各阶段静力学分析计算

5.3爬行机器人静力学分析

5.4机器人爬行实验

5.5本章小结

第六章 全文总结

6.1 本文工作总结

6.2 本文创新点

6.3 未来工作展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢