自动驾驶车辆多模式自适应巡航控制系统研究

目录

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第1章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 ACC 系统发展史

1.2.2 ACC 系统间距策略研究现状

1.2.3 ACC 系统控制策略研究现状

1.3 本文主要研究内容

第2章 自动驾驶车辆建模

2.1 Carsim与Matlab软件介绍

2.2 基于Carsim的车辆建模

2.2.1 车体（Sprung Mass from Whole Vehicle）

2.2.2 轮胎（Tires）

2.2.3 转向系统（Steering System）

2.2.4 悬架（Suspension）

2.2.5 制动系（Brakes）

2.2.6 传动系（Powertrain）

2.2.7 空气动力学（Aerodynamic）

2.3 仿真模型的实验验证

2.3.1 实车验证平台介绍

2.3.2 仿真模型的实验验证

2.4 本章小结

第3章 ACC系统工况划分与切换策略研究

3.1 自适应巡航控制模式定义

3.2 基于模式切换的模糊控制器设计

3.2.1 模糊控制理论

3.2.2 ACC 系统的模式切换模糊控制器设计

3.3 基于多模式切换的ACC控制策略研究

3.4 本章小结

第4章 ACC系统控制器设计

4.1 基于PID的定速巡航模式控制

4.2 基于MPC的跟车模式控制

4.2.1 纵向跟车运动学建模

4.2.2 预测方程与目标函数

4.2.3 约束条件

4.2.4 约束及目标函数处理

4.2.5 约束软化

4.3 基于模糊规则的跟车性能调节

4.4 本章小结

第5章 ACC系统仿真与结果分析

5.1 ACC系统联合仿真平台搭建

5.2 控制系统仿真及分析

5.2.1 工况1：前车变速

5.2.2 工况2：前车切出

5.2.3 工况3：前车切入

5.2.4 工况4：NEDC-市郊工况

5.3 本章小结

第6章 全文总结与展望

6.1 全文总结

6.2 未来工作展望

致 谢

参考文献

攻读学位期间研究成果