基于无监督学习的单目视觉里程计

目录

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 基于传统方法的视觉里程计

1.2.2基于监督学习的视觉里程计

1.2.3基于无监督学习的视觉里程计

1.3 章节安排

第2章 视觉里程计基础理论

2.1 VO介绍

2.2 特征点法

2.3 直接法

2.4 基于监督学习的视觉里程计

2.5 基于无监督学习的视觉里程计

2.6 本章小结

第3章 基于尺度恢复的无监督单目视觉里程计

3.1 研究问题和动机

3.2.1 常用数据集

3.2.2 评估指标

3.3 神经网络结构

3.3.1 单目深度估计网络

3.3.2 位姿估计网络

3.4 基于双目训练的损失函数

3.5 实验结果分析

3.6 本章小结

第4章 基于回环一致性约束的单目视觉里程计

4.1 研究问题和动机

4.2 四元数

4.3 基于回环一致性约束的网络结构

4.4 基于回环一致性约束的损失函数

4.5 实验结果

4.6 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 研究工作总结

5.2 展望

参考文献

本文作者硕士期间取得的科研成果

致谢

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