大型轮胎拆装机械手结构设计及性能分析

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变量注释表

1 绪论

1.1 研究背景

1.2 国内外轮胎机械手概况及趋势

1.2.1 国外轮胎机械手的研究概况及趋势

1.2.2 国内轮胎机械手的研究概况及趋势

1.3 课题目的和研究意义

1.4 本课题的主要研究内容

2 大型轮胎拆装机械手结构设计

2.1 设计条件及要求

2.1.1 设计任务

2.1.2 设计核心

2.2 功能结构设计

2.3 寻求解与形成设计方案

2.3.1 手爪

2.3.2 手腕

2.3.3 手臂

2.3.4 行走机构

2.3.5 能量

2.3.6 寻求解并确定方案

2.4 大型轮胎拆装机械手主要部件设计

2.4.1 手爪部分设计

2.4.2 手腕部分设计

2.4.3 手臂部分设计

2.4.4 行走机构设计

2.5 大型轮胎拆装机械手三维模型建立

2.5.1 机械手各部分三维模型

2.5.2 整机模型

2.6 大型轮胎拆装机械手原理

2.6.1 大型轮胎拆装机械手原理图

2.6.2 大型轮胎拆装机械手坐标系建立

2.6.3 大型轮胎拆装机械手运动特性分析

2.6.4 大型轮胎拆装机械手工作过程分析

2.7 本章小结

3 大型轮胎拆装机械手运动系统力学分析及建模

3.1 大型轮胎拆装机械手各运动机构接触定义

3.1.1 接触参数

3.1.2 整机坐标系

3.2 大型轮胎拆装机械手稳定性分析

3.2.1 整机稳定性计算原则

3.2.2 纵向稳定性工况

3.2.3 横向稳定性工况

3.3 多刚体系统动力学理论

3.4 本章小结

4 大型轮胎拆装机械手动力学仿真

4.1 大型轮胎拆装机械手基于ADAMS动力学模型建立

4.1.1 虚拟样机 ADAMS 模型生成建立

4.1.2 接触力设置

4.1.3 约束和驱动添加

4.1.4 载荷分析与施加

4.2 大型轮胎拆装机械手运动学仿真分析

4.2.1 轮胎绕 X 轴旋转运动分析

4.2.2 轮胎绕 Z 轴翻转运动分析

4.2.3 轮胎沿 Y 轴方向升降运动分析

4.2.4 轮胎沿 Z 轴方向平移运动分析

4.3 大型轮胎拆装机械手关键位置接触力分析

4.4 本章小结

5 大型轮胎拆装机械手重要零部件有限元分析

5.1 大型轮胎拆装机械手有限元模型建立

5.1.1 ANSYS 模型处理

5.1.2 模型网格划分

5.1.3 模型约束添加

5.2 大型轮胎拆装机械手重要零部件受力分析

5.2.1 重点受力位置分析

5.2.2 机械手抓静力学分析

5.2.3 横梁 A、横梁 B 静力学分析

5.2.4 滑靴 F 静力学分析

5.2.5 翻转横梁静力学分析

5.2.6 底座基架静力学分析

5.3 大型轮胎拆装机械手重要零部件强度校核

5.4 大型轮胎拆装机械手整机模态分析

5.4.1 模态分析理论基础

5.4.2 模态分析

5.5 横梁A、横梁B与支柱谐响应分析

5.5.1 谐响应基础理论

5.5.2 横梁 A、横梁 B 与支柱分析设置

5.6 本章小结

6 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

附录Ⅰ

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