立体交通环境下车辆行驶路段的确定方法研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题的提出

1.2 国内外相关研究现状

1.2.1汽车定位方法研究现状

1.2.2路面高程测量技术应用现状

1.2.3 道路纵向坡度估计方法研究现状

1.2.4路段匹配技术研究现状

1.3 本文内容与章节安排

第2章 GPS和IMU组合定位技术原理研究

2.1 卫星定位技术理论

2.1.1 卫星定位系统概况

2.1.2 卫星定位系统原理

2.1.3 卫星定位信号数据结构

2.1.4 卫星定位系统误差分析

2.2 航迹推算技术理论

2.2.1 常见坐标系定义

2.2.2 航迹推算构成

2.2.3 航迹推算方法计算原理

2.2.4 航迹推算误差分析

2.3 组合定位方法原理

2.3.1 组合定位方法计算架构

2.3.2 实现数据组合的卡尔曼滤波原理及特点

2.4 本章小结

第3章 汽车运动轨迹时间历程测量技术

3.1 车载运动状态信息分析

3.1.1 汽车运动状态完备性分析

3.1.2 坐标系的转换

3.2 道路纵倾角识别

3.2.1 道路纵向坡度识别方法

3.2.2 道路纵向坡度识别方法仿真验证

3.3 组合定位方法的应用

3.4 本章总结

第4章 立体交通环境路段确定方法及实验验证

4.1 路段匹配方法分析

4.1.1 路段匹配原理

4.1.2 影响路段匹配的因素

4.1.3 路段匹配计算方法

4.1.4 路段匹配技术小结

4.2 实验平台的搭建

4.2.1 实车结构参数

4.2.2 硬件设备

4.2.3 供电系统

4.2.4 通信网络

4.3 实验方案验证

4.3.1 平缓良好路面工况

4.3.2 立体交通工况

4.4 本章总结

第5章 全文总结与展望

5.1 全文总结

5.2 未来展望

参考文献

致谢