六自由度机器人动力学仿真与双末端执行器加工平台设计

目录

第 1 章 绪论

1.1 研究背景

1.2.1 国外工业机器人的发展现状

1.2.2 国内工业机器人的发展现状

1.2.3 工业机器人离线编程技术的研究现状

1.2.4 工业机器人运动学与动力学的研究现状

1.3 论文主要研究内容

1.4 论文框架

第 2 章 六自由度机器人加工实验平台

2.1 引言

2.2系统方案设计

2.3.1硬件选型

2.3.2工装设计

2.4系统软件结构

2.5本章小结

第 3 章 六自由度机器人静力学与动力学分析

3.1 引言

3.2六自由度机器人静力学分析

3.2.1机器人雅可比矩阵

3.2.2机器人奇异位姿

3.3六自由度机器人动力学分析

3.4基于ADAMS的机器人动力学仿真

3.5本章小结

第 4 章 机器人运动仿真与后置处理

4.1 引言

4.2虚拟平台搭建

4.3加工轨迹齐次变换

4.4加工过程仿真与碰撞检测

4.5机器人离线编程

4.6本章小结

第 5 章 双末端执行器机器人加工平台搭建与实验

5.1 引言

5.2机器人末端执行器的加工与装配

5.3 机器人末端装置自动化连接

5.4机器人加工测试

5.5本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间所发表的学术论文

声明

致谢

个人简历