第1章绪论
1.1.1 课题来源
1.1.2课题背景及研究的意义
1.2国内外研究现状
1.2.1自动对接技术研究现状
1.2.2视觉测量技术研究现状
1.2.3 视觉测量算法研究现状
1.3本文主要研究内容
第2章舱段自动对接平台视觉测量系统的搭建
2.1引言
2.2.1 舱段自动对接平台系统组成
2.2.2舱段自动对接系统特点及任务需求
2.3 视觉测量系统任务需求
2.4.1 视觉测量传感器的实现
2.4.2视觉相机系统调试
2.4.3测量靶标设计
2.5测量转换光笔设计
2.5.1测量转换光笔设计目的
2.5.2 测量转换光笔设计方案
2.5.3 测量转换光笔测量原理
2.5.4测量转换光笔的加工
2.6本章小结
第3章对接舱段相对位姿测量算法研究
3.1 引言
3.2相对位姿测量模型
3.3.1相机的理想模型
3.3.2双目成像测量模型
3.3.3舱段相对位姿测量算法
3.4.1双摄像机外参标定算法
3.4.2对接舱段坐标系标定
3.4.3对接销和孔坐标标定
3.5对接舱段测量系统软件设计
3.5.1测量系统软件设计
3.5.2数据传输及参数标定软件设计
3.6本章小结
第4章非接触测量仿真及试验研究
4.1引言
4.2非接触测量误差研究
4.2.1非接触测量误差来源分析
4.2.2非接触测量误差减小方法分析
4.3非接触测量数学仿真
4.3.1非接触测量误差仿真分析
4.3.2相机位置测量误差影响分析
4.3.3相机角度测量误差影响分析
4.3.4相机位置和角度测量误差共同影响分析
4.4非接触测量试验
4.4.1非接触测量试验系统构成
4.4.2非接触测量试验设计
4.4.3 非接触测量试验结论及分析
4.5本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间所发表的论文及其它成果
声明
致谢
个人简历
哈尔滨工业大学;
