面向机器人辅助微创手术的单目重建和语音控制研究

目录

第1章 绪论

1.1 课题来源及研究意义

1.1.2研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1医疗手术机器人研究现状

1.2.2基于图像序列的三维重建研究现状

1.2.3语音识别研究现状

1.3 国内外文献综述及简析

1.4 本文主要研究内容

第2章 基于图像特征的三维成像系统概述

2.1 引言

2.2 三维成像系统总体方案设计

2.3 稀疏点云重建相关理论研究

2.3.2图像特征匹配

2.3.3相机模型

2.3.4对极几何和基础矩阵

2.3.5运动参数估计和本质矩阵

2.3.6三角量测

2.4 三维模型的表达方式

2.5 本章小结

第3章 基于图像序列的三维重建系统设计

3.1 引言

3.2 三维重建系统模块设计

3.3 稀疏点云重建

3.3.1图像特征提取和匹配

3.3.2基于级联哈希的图像特征匹配算法

3.3.3特征轨迹三角化重建

3.4 点云模型稠密化

3.5 点云模型网格化

3.6 纹理映射

3.6.2缝隙消除

3.7 本章小结

第4章 基于混合神经网络的语音识别方法

4.1 引言

4.2 语音识别算法框架

4.3 语音特征提取与端点检测

4.4 基于混合神经网络的语音识别模型

4.4.1神经网络概述

4.4.2数据集获取

4.4.3语音识别网络结构和损失函数

4.4.4网络训练过程和结果分析

4.5 本章小结

第5章 手术机器人三维成像系统实验

5.1 引言

5.2 三维重建系统实验研究

5.2.1特征提取和匹配实验

5.2.2三维重建实验

5.3 语音控制系统实验

5.3.1实验平台的搭建

5.3.2基于混合神经网络的语音识别实验

5.3.3机械臂语音控制实验

5.4 语音控制机械臂模式下的三维重建实验

5.5 本章小结

结 论

参考文献

声明

致 谢