基于模型的多旋翼飞行器飞控系统设计与实现

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究工作的背景与意义

1.2 国内外研究历史与现状

1.3 本文的主要贡献与创新

1.4 本论文的结构安排

第二章 多旋翼飞行器动力学建模

2.1 建模假设与坐标系定义

2.2 姿态角及数学描述

2.3 动力学分析

2.4 动力学建模

2.5 运动学分析与建模

2.6 飞行器本体模型

2.7 本章小结

第三章 多旋翼飞行器控制系统建模

3.1 PID控制的基本概念

3.2 姿态解算与位置估计

3.3 控制系统设计

3.4 本章小结

第四章 多旋翼飞行器硬件环境构建

4.1 机架

4.2 旋翼

4.3 动力装置

4.4 遥控系统

4.5 飞行控制器

4.6 系统配置表

4.7 本章小结

第五章 飞控计算机底层软件及接口驱动设计

5.1 开发工具链

5.2 系统启动过程

5.3 消息中间件模块

5.4 主要硬件接口模块

5.5 本章小结

第六章 基于模型的自动代码生成环境开发

6.1 自动生成代码技术在半实物仿真领域的应用

6.2 模型自动生成代码过程设计

6.3 代码生成环境开发

6.4 硬件接口模型开发

6.5 模型在线调参技术设计

6.6 控制器自动生成代码验证

6.7 本章小结

第七章 全文总结与展望

7.1 全文总结

7.2 后续工作展望

致谢

参考文献