声明
第一章 绪论
1.1课题研究的背景
1.2课题研究的意义
1.3主要研究内容
第二章 大口径金属螺旋管内壁焊缝打磨机器人的设计
2.1引言
2.2大口径金属螺旋管内壁焊缝打磨的工艺分析
2.3管道机器人总体方案设计
2.4管道机器人关键零部件计算与选型
2.5本章小结
第三章 实现螺旋管内壁焊缝打磨工艺的关键技术研究
3.1焊缝自动跟踪的关键技术研究
3.2焊缝恒力打磨控制技术的研究
3.3多工位分段作业的“二次接刀”技术的研究
3.4开放式控制系统的硬件设计
3.5本章小结
第四章 基于SolidWorks的有限元分析
4.1引言
4.2关键部件的有限元模型的建立
4.3基于Solidworks Simulation的静力学分析
4.4本章小结
第五章 管道机器人的动力学仿真
5.1引言
5.2基于ADAMS的运动仿真
5.3本章小结
第六章 结论与展望
6.1结论
6.2工作展望
参考文献
致谢