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致谢
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表清单
变量注释表
1 绪论
1.1研究背景及意义（Research Background and Significance）
1.2 履带式排爆机器人国内外研究情况及分析(Research States of EOD Robot at Home and Abroad）
1.2.1 国外研究情况
1.2.2 国内研究情况
1.2.3越障机理研究现状
1.2.4研究方法现状
1.2.5现有研究现状分析
1.3 主要研究内容(Main Research Contents)
2 机器人总体设计与分析
2.1 总体结构方案设计（Design of Overall Structural Scheme）
2.2.1橡胶履带设计
2.2.2履带式行走部方案
2.3 机器人控制系统简述（Brief Introduction to Control System）
2.4 机器人传动系统分析（Analysis of the Transmission System of the Robot）
2.4.1传动系统分析
2.4.2 虚拟样机设计
2.5 本章小结（Summary）
3 机器人行驶动力学及转向运动学分析
3.1履带机器人行驶原理（The Driving Principle of Tracked Robot）
3.1.1 履带行走机构的动力传动效率
3.1.2 机器人行走机构履带单元动力学分析
3.2履带-地面力学（The Driving Resistance of Tracked Robot）
1.纵向阻力
3. 履带下的压力分布
3.3机器人转向运动学分析（Dynamic Model of Swerving）
3.4 转向过程牵引特性分析（Analysis of Traction Characteristics in Steering Process）
3.4.1 牵引力以及力矩平衡
3.4.2 转向阻力及阻力矩
3.4.3 转向驱动力与驱动力矩
3.5 本章小结（Summary）
4 机器人越障特性分析
4.1.1 机器人空间姿态表示
4.1.2 坐标变换基础
4.2 机械臂及负载对机器人质心的影响（Effect of Robot Arm and Load on Robot Centroid）
4.3 质心运动学模型建立（The Kinematics Model is Established）
4.4 机器人越障通过性研究（Research on the Passage of Robot over Obstacles）
4.5 机器人越障稳定性研究（Research on the Stability of Robot's Obstacle Avoidance ）
4.5.1 正向爬坡稳定性分析
4.5.2 侧向爬坡稳定性分析
4.6 本章小结（Summary）
5 机器人障碍地形通过性仿真与分析
5.1 创建机器人仿真模型（Creating Robot Simulation Model）
5.2 机器人运动底盘越障仿真分析（ Simulation and Analysis of Robot Chassis Overcoming Obstacles）
5.2.1 机器人在地面直行过程仿真分析
5.2.2 机器人攀越单级台阶地形仿真过程分析
5.2.3 机器人攀越连续台阶地形仿真过程分析
5.2.4 机器人攀越沟道地形仿真过程分析
5.2.5 机器人攀越凸台地形仿真过程分析
5.2.6 机器人攀越斜坡地形仿真过程分析
5.3.1 机器人非原地转向
5.3.2 机器人原地转向
5.4 本章小结（Summary）
6 总结与展望
6.1 总结（Summary）
6.2 展望（Prospects）
参考文献
作者简历
学位论文原创性声明
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