摘要
第一章绪论
1．1选题背景及研究意义
1．2研究现状
1．2．1植物图像处理的研究现状
1．2．2视觉检测与定位的研究现状
1．3论文研究内容
1．4论文组织结构
第二章修剪模块刀头结构设计
2．1修剪模块刀头的性能要求
2．1．1工作范围要求
2．1．2功能要求
2．1．3工作载荷要求
2．2修剪模块刀头结构的总体构思及基本方案确定
2．2．1机械臂的分类及选择
2．2．2修剪模块刀头结构的总体方案
2．2．3修剪模块刀头结构的组成
2．2．4修剪模块刀头结构的三维设计
2．3本章小结
第三章球形植物图像分割算法分析
3．1引言
3．2基于边缘检测算法的分析与处理
3．2．1边缘检测算子
3．2．2边缘检测实验分析
3．3基于阈值分割算法的分析与处理
3．3．1人工选择阈值法的分析处理
3．3．2自动阈值法的分析处理
3．4本章小结
第四章基于HSV模型的图像分割算法
4．1 HSV模型介绍
4．2基于HSV模型的球形植物图像分割
4．2．1 HSV模型转换
4．2．2 HSV模型的球形植物图像分割
4．3本章小结
第五章球形植物图像的形态学处理
5．1基于腐蚀和膨胀的图像分析处理
5．1．1图像腐蚀法原理分析
5．1．2球形植物图像的腐蚀法处理
5．1．3图像膨胀法原理分析
5．1．4球形植物图像的膨胀法处理
5．2球形植物图像的腐蚀膨胀法处理
5．3基于填充去燥的球形植物图像处理
5．3．1球形植物图像的填充处理
5．3．2球形植物图像的去噪处理
5．4球形植物图像的标定与显示
5．5本章小结
第六章机械臂反馈控制运动系统初步设计
6．1修剪模块机械臂运动学建模分析
6．1．1三关节机械臂的位姿描述
6．1．2三关节机械臂的齐次坐标变换
6．2修剪模块机械臂运动轨迹初步规划
6．2．1轨迹规划概述
6．2．2轨迹规划问题分析
6．3本章小结
第七章总结与展望
7．1总结
7．2展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间主要的研究成果
声明
