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目录
第一章 绪论
1.1课题背景与意义
1.2国内外研究现状
1.3本文的主要内容及章节安排
第二章 机械臂运动学分析
2.1机械臂运动学概述
2.2机械臂正运动学分析
2.3机械臂逆运动学
2.4运动学仿真
2.5工作空间分析
2.6机械臂灵活度分析
2.7本章小结
第三章 机械臂动力学分析
3.1机械臂动力学概述
3.2机械臂动力学分析
3.3动力学仿真
3.4本章小结
第四章 机械臂工作路径轨迹规划
4.1轨迹规划概述
4.2轨迹规划研究的问题
4.3轨迹规划的基本原理
4.4作业路径规划
4.5轨迹的插值计算
4.6多项式插值与仿真
4.7本章小结
第五章 总结与展望
5.1总结
5.2展望
参考文献
致谢
在学期间的研究成果及发表的学术论文
南京航空航天大学;