智能巡检机器人在500kV变电站的工程应用

摘要

随着科技不断发展，变电站智能化的步伐也不断加快，智能巡检机器人的出现为降低工作人员劳动强度、保障其人身安全提供了新的途径。本文主要基于500kV双泗变电站对变电站智能巡检机器人工程应用等方面进行了研究，介绍了一种基于智能巡检机器人的变电站设备巡检的实用型系统，同时对其工程应用方面进行改进，以提高智能巡检机器人在智能导航、红外测温和仪表辨识和对变电站设备的远程监控等方面的现场应用能力。本论文的主要内容如下:
　　1)对智能巡检机器人系统做了简要的概述。首先从宏观上分析了智能巡检机器人系统的主要架构，主要的参数指标，然后阐述了该系统的重要组成部分及其在系统的作用，为下一步系统中重要部件设计奠定了基础。
　　2)以双泗500kV变电站为例，介绍了智能巡检机器人系统的设计方案。从巡检系统施工设计出发，介绍每一部分设计方案，包含充电室、专用通道、磁轨道、RFID、辅助设备以及上位机的安装;然后规划了巡检机器人的检测类型和检测设备范围。
　　3)研究了变电站红外测温在巡检机器人中的应用。首先分析了红外测温原理，其次结合变电站应用中的影响因素给出相应的应对方法，在智能巡检机器人系统中的研究变电站红外测温技术。然后对变电站测温运行中的路径自动导航进行改进，利用激光定位原理进行导航控制。最后通过实际测验，测温效果良好。
　　4)研究了可见光在各类仪表读数状态辨识中的应用。首先介绍了智能机器人所使用的可见光摄像机，研究了图像识别模块的设计，通过彩色图像二值化降低运算时间，然后经过Hough变换检测仪表指针，确定指针位置，然后通过表盘计算数值。

目录

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摘要

第一章 绪论

1．1 选题背景和研究意义

1．2 国内外研究现状

1．3 本文主要工作及章节安排

第二章 智能机器人巡检系统概述

2．1 引言

2．2 系统架构

2．3 系统组成

2．4 系统功能

2．5 本章小结

第三章 典型500kV变电站智能机器人巡检系统设方案

3．1 引言

3．2 工程设计

3．3 巡检设备信息

3．4 本章小结

第四章 500kV变电站智能机器人红外测温应用

4．1 引言

4．2 红外测温原理

4．3 红外测温的影响因素及应对方法

4．4 变电站红外测温

4．5 路径自动导航

4．6 试验分析

4．6 本章小结

第五章 500kV变电站智能机器人可见光应用

5．1 引言

5．2 可见光摄像机

5．3 图像识别模块设计

5．4 试验验证

5．5 本章小结

第六章 总结与展望

6．1 总结

6．2 展望

参考文献