RoboCup中多智能体系统协作的研究与实现

摘要

多智能体系统是分布式人工智能的一个前沿学科，它研究的核心问题是寻求建立一种有效的协作机制使功能独立的智能体通过协作完成复杂的控制任务或解决复杂的问题。 本文以RoboCrp仿真比赛为检验平台，以多智能体系统为研究对象，选择智能体间协作为目标任务，在对已有的协作策略进行研究的基础上，分别从防守和进攻的角度出发，提出了基于亲密度模型和基于合作意愿矩阵的协作策略。本文提出亲密度的概念来表示智能体协作完成任务的依赖性。基于亲密度模型的协作策略将智能体的亲密度作为协作的依据，要求智能体完成自己任务的同时还要协助与其亲密度大的智能体共同完成任务，实现了分工与合作的统一，很好地解决了由于智能体之间人盯人防守和区域盯人防守中的盯人失败导致防线容易被突破的问题。针对Robooup仿真比赛无法依赖通信实现合作附情况，小文提出了通过合作意愿矩阵来建立智能体之间的协作关系，为控球智能体选择传球目标、非控球智能体接应判断和动作选择提供了依据。基于合作意愿矩阵的协作策略成功地实现了多智能体系统中智能体产的默契配合，可以满足RoboCup仿真比赛的实时性和灵活性要求，为多智能体系统提供了一种不依赖通信的显式合作。 本文提出的多智能体协作策略已成功应用到中南大学的RoboCup仿真球队CSu_Yunlu中，实际比赛中对抗的结果，证实了以上协作策略是可行、有效的。

目录

文摘

英文文摘

论文说明：符号说明

原创性声明及关于学位论文使用授权说明

第一章绪论

第二章RoboCup仿真比赛

第三章多智能体协作研究

第四章RoboCup中基于亲密度模型的多智能体系统协作

第五章基于合作意愿矩阵的多智能体系统协作

第六章结论与展望

参考文献

附录

致谢

攻读学位期间的论文情况和科研情况