穿戴式辅助接骨并联机器人系统研究
RESEARCH ON WEARABLEPARALLEL ROBOT SYSTEMFOR BONE-SETTING SURGERY
摘要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景
1.2 国内外研究现状
1.3 骨外固定器的应用现状
1.4 课题主要研究内容
第2章 穿戴式并联接骨机器人机构设计综合
2.1 引言
2.2 并联机器人机构形式的选择
2.3 并联机器人机构尺度综合
2.4 机器人位置逆解计算及仿真
2.5 雅克比矩阵计算及奇异性分析
2.6 铰链约束分析
2.7 干涉分析
2.8 本章小结
第3章 生物机电系统建模及仿真
3.1 引言
3.2 生物机电系统力学模型概述
3.3 人体腿部有限元模型
3.3.1 人体腿部有限元模型的建立
3.3.2 人体腿部力位映射的建立
3.4 机器人静力学模型
3.5 生物机电系统力学模型
3.6 生物机电系统力学模型仿真
3.7 本章小结
第4章 机器人轨迹规划及控制系统设计
4.1 引言
4.2 控制系统硬件结构
4.3 并联机器人轨迹规划和运动控制
4.4 并联机器人位置正解
4.5 控制系统软件设计
4.6 软件故障引起的问题及对策
4.7 本章小结
第5章 实验
5.1 引言
5.2 实验介绍
5.3 实验结果分析
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
致谢
哈尔滨工业大学;