双足被动步行机器人性能分析及一种动力输入方法研究
RESEARCH ON PERFOR MANCE AND A POWERINPUT METHOD OF A PASSIVE DYNAMICWALKER
摘 要
Abstract
目 录
Contents
第1章 绪论
1.1 课题背景与意义及目的
1.2 被动步行的研究现状
1.3 被动步行的稳定性研究综述
1.4 半被动步行机器人的控制方法研究综述
1.5 被动步行研究存在的不足
1.6 主要研究内容
第2章 纯被动步行机器人的动力学建模与实验验证
2.1 引言
2.2 纯被动步行机器人的实验样机建立
2.3 动力学模型的建立与不动点的求解
2.4 动力学模型的虚拟样机仿真与实验验证
2.5 本章小结
第3章 参数变化对纯被动步行机器人性能的影响
3.1 引言
3.2 参数对抗干扰能力的影响
3.3 参数对步行速度的影响
3.4 参数对步行效率的影响
3.5 参数对分岔特性的影响
3.6 实验验证与结果分析
3.7 本章小结
第4章 纯被动步行机器人抗干扰能力的多参数优化
4.1 引言
4.2 多参数优化的必要性
4.3 利用神经网络对不动点的估算
4.4 遗传算法全局优化
4.5 模式搜索局部优化
4.6 本章小结
第5章 一种由人类步行启发的动力输入方法
5.1 引言
5.2 动力学模型的建立与动力输入方法实现
5.3 参数对抗干扰能力的影响
5.4 参数对步行速度的影响
5.5 参数对步行效率的影响
5.6 分岔与稳定控制
5.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书
致 谢
个人简历
哈尔滨工业大学;