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微创手术机器人力反馈型主手设计与控制研究
摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题来源
1.2 课题研究目的及意义
1.3 国内外发展现状及分析
1.3.1 国内外微创手术机器人系统研究现状
1.3.2 国内外主手研究现状
1.4 本文的主要研究内容
第2章 主手构型综合与机械结构设计
2.1 引言
2.2 主手构型综合
2.2.1 主手功能需求与自由度配置
2.2.2 力反馈型主手构型分析
2.2.3 力反馈型主手尺寸综合
2.3 主手机械结构设计
2.3.1 主手整体机构
2.3.2 主手位置调整机构设计
2.3.3 主手姿态调整机构设计
2.3.4 主手夹持机构设计
2.4 本章小结
第3章 主手运动学分析与动力学建模
3.1 引言
3.2 主手运动学分析
3.2.1 主手运动学正解分析
3.2.2 主手运动学逆解分析
3.2.3 雅克比矩阵求解
3.3 主手动力学建模
3.3.1 动力学建模方法
3.3.2 主手三自由度位置部分动力学建模
3.3.3 主手四自由度姿态部分动力学建模
3.4 本章小结
第4章 主手力反馈原理与控制方法
4.1 引言
4.2.1 力雅克比矩阵
4.2.2 关节驱动力矩的计算
4.3 主手力反馈控制方法
4.3.1 主手力控制策略的分类
4.3.2 基于动力学模型的力控制方法
4.4 本章小结
第5章 主手仿真实验
5.1 引言
5.2 主手动力学仿真
5.2.1 主手运动学仿真验证
5.2.2 主手位置机构动力学仿真
5.2.3 主手姿态机构动力学仿真
5.3 主手配重平衡仿真研究
5.3.1 主手配重必要性仿真验证
5.3.2 主手重力平衡验证
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致谢
