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基于五轴串联机械臂的运动模拟研究
摘 要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题背景及研究的目的意义
1.1.1 课题的来源背景
1.1.2 研究的目的和意义
1.2 国内外在该方向的研究现状及分析
1.2.1 国内外关于重载机械臂的研究现状
1.2.2 国内外关于运动模拟器的研究现状
1.2.3 国内外关于洗出算法的研究现状
1.2.4．国内外文献综述的简析
1.3 主要研究内容
第2章 五轴机械臂运动学与动力学分析
2.1 引言
2.2五自由度机械臂运动学分析
2.2.1 D-H参数法
2.2.2坐标系建立与齐次矩阵求解
2.2.3运动学正解
2.2.4运动学反解
2.3串联五轴机械臂动力学分析
2.3.1 拉格朗日功能法
2.3.2 五自由度机械臂动力学方程
2.3.3动力学方程
2.3.4机械臂电机选择
2.4本章总结
第3章 轨迹规划研究与运动空间的优化研究
3.1 引言
3.2 关节轨迹的插值运算
3.2.1三次多项式插值
3.2.2过路径点地三次多项式插值
3.2.3高阶多项式插值
3.3笛卡尔空间轨迹规划
3.3.1空间直线插补
3.3.2空间多点样条插值运动规划
3.4 最大空间利用的优化
3.4.1经典洗出算法
3.4.2 运动空间分析
3.7 本章小结
第4章 串联机械臂的洗出算法的研究
4.1引言
4.2洗出算法的评价
4.2.1 前庭器官的介绍
4.2.2 前庭器官的评价应用
4.4经典洗出算法的研究与改进
4.4.1经典洗出算法
4.4.2无低通洗出算法
4.5模糊逻辑的洗出算法的研究
4.5.1 模糊理论分析
4.5.2 模糊逻辑洗出算法的研究
4.5 本章小结
第5章 机械臂模拟器的运动模拟
5.1 引言
5.2 五轴机械臂模拟器介绍
5.2.1 技术指标
5.2.2 软件系统
5.3 模拟器与游戏联机运动模拟
5.3.1模拟器输入
5.3.2驾驶者体验评价
5.3.2测试结果分析
5.5 本章小结
结 论
攻读硕士期间发表的论文
参考文献
