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摘 要
Abstract
目 录
第1章
第1章 绪论
1.1 课题来源及研究背景和意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题的研究背景
1.1.3 课题的研究意义
1.2 张拉整体结构的研究现状
1.2.1 找形研究
1.2.2 张拉整体机器人步态及驱动研究
1.2.3 运动控制
1.3 国内外文献综述简析
1.4 本课题主要研究内容
1.4.1 球形张拉整体机器人找形与滚动分析
1.4.2 球形张拉整体机器人滚动步态及其优化
1.4.3 机器人运动控制仿真
1.4.4 球形张拉整体机器人滚动实验
第2章 球形张拉整体机器人找形与滚动分析
2.1 引言
2.2 球形张拉整体结构分析
2.2.1 几何构型描述
2.2.2 结构拓扑图
2.3 球形张拉整体机器人找形及建模
2.3.1 球形张拉整体结构找形
2.3.2 球形张拉整体机器人建模及找形
2.4 球形张拉整体机器人滚动描述
2.4.1 滚动原理分析
2.4.2 重力矩
2.5 本章小结
第3章 球形张拉整体机器人滚动步态研究及其优化
3.1 引言
3.2 球形张拉整体机器人滚动步态研究
3.2.1 滚动步态定义
3.2.2 滚动步态实现
3.2.3 仿真验证
3.3 基于遗传算法的机器人滚动步态优化
3.3.1 遗传算法流程
3.3.2 机器人步态优化算法构造
3.3.3 机器人滚动步态优化结果
3.3.4 步态优化验证
3.4 本章小结
第4章 球形张拉整体机器人滚动运动控制
4.1 引言
4.2 电机控制系统
4.2.1 电机数学模型
4.3 两杆四绳张拉整体结构运动控制
4.3.1 结构描述
4.3.2 运动学反解
4.3.3 运动控制仿真
4.4 球形张拉整体机器人滚动控制
4.4.1 球形机器人“手动”控制
4.4.2 球形机器人滚动方向控制
4.5 本章小结
第5章 球形张拉整体机器人滚动实验
5.1 引言
5.2 球形机器人样机设计
5.2.1 驱动方式设计
5.2.2 电控系统设计
5.2.3 结构设计
5.3 机器人连续滚动实验验证
5.4 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
