模块化特种机器人特征库的建立与实现

摘要

特种机器人基本上都是按照特定的任务来开发的，具有固定的功能和外形，而且适用的工作环境也被限制在一定的范围之内。如果采用传统特种机器人的设计思想，那么特种机器人的柔韧性就会受到了很大的限制，这样不利用特种机器人在应用领域的推广。同时由于市场全球化的竞争，特种机器人的应用范围要求越来越广，而每种特种机器人的构形仅能适应一定的有限范围，因此特种机器人的柔性不能满足应用的要求，解决这一问题的方法就是开发模块化特种机器人系统。
　　 本文针对特种机器人中的排爆机器人、攻击机器人、侦查机器人及消防机器人进行研究。主要研究内容和取得的成果如下：
　　 1.通过对一种新的创新设计方法——模块化设计方法的研究，将四种特种机器人按照自底向上的划分原则进行了功能模块划分，建立了其功能结构图。
　　 2.确定了特种机器人特征库的设计方案，并建立了其总体设计图。依据结构功能图对各个父功能模块进行了进一步的细化，完成了特征库的搭建。
　　 3.借助SQL Server 2000 数据库管理系统及结构化查询语言，建立了特种机器人的数据表格，并将各个功能元的描述资料进行存储，完成了四种特种机器人数据库的建立。
　　 4.通过对VC++常用数据库的访问接口进行比较，选择了常用的ADO(Active Data Objects)标准接口。以VC++集成开发环境为基础，实现了与特征库的动态链接。并运用结构化查询语言SQL实现了各个模块的查询功能。