声源定位系统中可控声源的设计与实验平台开发

摘要

仿生机器人技术是当今高技术领域的典型代表，由于其在各领域有着极其广泛的应用而备受世界各国重视，发达国家都加大对仿生技术的研究力度，力求在这一领域占据制高点。仿生机器人控制及传感技术是该领域的研究重点，这些指标决定着机器人的自主能力以及对环境的适应能力。传感器技术包括光学传感器，声纳等，这些是机器人感知外界能力实现自主和人为控制的关键。其中，机器人听觉的研究已经成为机器人研究领域的重要课题。其中一个重要研究方向就是基于麦克风阵列的声源定位。声源定位技术有着许多其他技术所没有的优势。
　　本文在以移动机器人为平台的声源定位系统中就基于直接数字频率合成技术的可控声源的设计进行研究与实验，并利用可控声源对声源定位系统进行测试，进一步改进和提高声源定位系统的可靠性和精度，实现对定位系统的研究与改进。

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第一章 绪论

§1-1声源定位的研究背景和现状

§1-2 声源定位方法概述

§1-3 本论文完成的工作

第二章 声源定位方法概述

§2-1 定位方法介绍

§2-2 定位方法比较

§2-3麦克风与声源的几何模型

§2-4基于时延估计的声源定位方法应用

第三章 可控声源的研究

§3-1声源概述

§3-2直接频率合成技术

第四章 可控声源的设计

§4-1芯片的选择

§4-2可控声源的电路设计方案

第五章 定位系统测试平台的开发

§5-1 声源定位系统实验平台

§5-2定位测试系统的实现

§5-3声源定位系统实验及分析

结论

参考文献

附录 DDS电路原理图

致谢

攻读学位期间所取得的相关科研成果