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第一章 绪 论
1.1 引言
1.2 多自由度关节直接驱动系统的国内外的研究、发展状况
1.3 多自由度关节直接驱动系统的研究方向分析
1.4 本文研究的课题来源、内容及意义
1.5 本章小节
第二章 多自由度关节直接驱动系统的分类、特点及其应用
2.1 多自由度关节直接驱动系统的分类
2.2 多自由度关节直接驱动系统的种类介绍
2.3 多自由度关节直接驱动系统的特点及应用
2.4 本章小节
第三章 多自由度关节直接驱动系统的振动特性
3.1 压电陶瓷的压电效应与压电方程
3.2 多自由度关节直接驱动系统的结构及兰杰文振子的介绍
3.3 振动模态
3.4 多自由度关节直接驱动系统的动态特性分析
3.5 本章小节
第四章 多自由度关节直接驱动系统的运动轨迹分析
4.1 多自由度关节直接驱动系统的运行机理
4.2 三相同时激励时定子表面一点的运动轨迹方程及仿真运动
4.3 本章小结
第五章 多自由度关节直接驱动系统的建模及有限元分析
5.1 有限元概论
5.2 压电材料的有限元分析
5.3 多自由度关节直接驱动系统定子的建模
5.4 多自由度关节直接驱动系统定子模态运动的合成及结果分析
第六章 全文总结
致谢
参考文献
附录
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