第一章 绪论
1.1 课题研究的背景和意义
1.2 相关研究综述
1.2.1 国内外研究状况
1.2.2 ROS概述
1.3 章节安排
第二章 机器人系统构成
2.1 引言
2.2 系统框架
2.3 运动控制模块
2.3.1 霍尔编码器
2.3.2 惯性测量单元（IMU）
2.4 激光雷达
2.5 深度摄像头
2.5.1 深度摄像头结构和原理
2.5.2 深度摄像头标定简介
2.5.3 深度摄像头标定实验
2.6 工控机模块
2.7 本章小结
第三章 地图构建算法研究
3.1 引言
3.2 基于滤波的slam
3.3 基于图优化的slam
3.3.1 图优化数学理论
3.3.2 图优化的slam算法
3.4 地图种类概述
3.5 本章小节
第四章 路径规划算法研究
4.1 引言
4.2 规划算法分类
（1）基于采样的方法
（2）数学模型的算法和多融合算法
（3）基于生物启发式的算法
（4）基于节点的方法
4.3 全局路径规划算法
4.3.1 Dijkstra算法
4.3.2 A*算法
4.4 局部路径规划算法
4.4.1 DWA移动机器人算法
4.5 本章小结
第五章 实验结果及分析
5.1 创建虚拟仿真环境
5.2 虚拟环境的地图构建和路径规划仿真
5.2.1 RGB-D建图仿真
5.2.2 雷达的Gmapping建图仿真
5.2.3 雷达的Hector-slam建图仿真
5.2.4 雷达的cartographer建图仿真
5.2.5 虚拟环境路径规划仿真
5.3 实际场景的地图构建和路径规划实验
5.3.1 实际场景地图构建实验
5.3.2 实际场景路径规划实验
5.4 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间的科研成果
声明
致谢
