GPS用于农业车辆自主导航系统的研究与开发

摘要

农业车辆自主导航技术的使用可有效提高农业机械的生产率、作业精度和使用的可靠性，减轻操作人员的劳动强度，从而降低生产成本、提高农产品质量。 导航传感器作为自主导航系统的关键组成部分能够获得车辆的定位信息(车辆的位置、方向和状态)。全球定位系统(GPS，GlobalPositoningSystem)以其高精度、全天候等特点被广泛用于室外农业机械自主导航系统，为车辆提供高精度的绝对位置信息，保证农业作业的一致性，避免作业过程中产生衔接行的重耕、漏耕。 本课题以ActivMediaRobotics公司的PioneerⅢ-AT室外全地形智能移动机器人为研究平台，消化、吸收其硬件结构和软件设计，以Trimble公司的GPSTotalStation4700系统为导航传感器，以VisualC++6.0为软件开发平台，开发了一个用于农业车辆的自主导航软件系统。该软件系统包括GPS数据采集及处理、地图操作、车辆自主导航控制三个主要模块。其中GPS数据采集及处理模块主要完成串行通讯端口的参数配置，GPS数据的采集、处理、显示和存储功能；地图操作模块主要完成地图缩放、浏览、全图显示以及点坐标的查询和线段长度、多边形周长、面积的测量功能；车辆自主导航控制模块主要实现车辆的轨迹回放和导航控制功能。通过调试和试验表明：该软件系统界面简单、直观、方便、人性化，系统模块设计合理、运行稳定，能够满足农业车辆的自主导航和农田作业的需求。

目录

文摘

英文文摘

独创性声明及关于论文使用授权的说明

第一章绪论

第二章系统开发平台的介绍与研究

第三章软件关键编程技术

第四章车辆自主导航软件系统的开发与调试

第五章结论和建议

参考文献

致谢

作者简历