跳躍機構を備えた球状センサユニットの開発：等方脚を備えた小型実験機の製作

摘要

災害現場で使用される救助ロボット機器の多くは高性能なセンサやアクチュエータを使用することで信頼性を獲得している．しかし，信頼性の高いデバイスを使用することによりロボットシステムが高価なものになってしまう．そして，高価なシステムであるゆえに損耗を避けなければならず，逸失や故障を避けるメカニズムを組み込むことによる複雑化をまぬがれない．これに対して，センサなどを使い捨て可能なユニットとして独立させるシステム設計がある．その一例には，小型な筐体にセンサをおさめた球状センサシステムがある．これは災害現場に小型で使い捨て可能な球体を多数投入することにより，センサネットワークの構築をしようとするものである．本研究では，この球状センサユニットに単純な跳躍機構を持たせ，センサユニット投入後の拡散をはかることを目標としたシステム開発を行っている．本稿では，センサユニットの概要について述べた後，手のひらサイズの跳躍可能な球状センサユニットの小型実験機製作について報告する．