ヒト3関節腕最適制御モデルの境界条件と到達運動再現特性の関係

摘要

ヒトが手を伸ばすという到達運動は，代表的かつ基本的な動作の1つである．これまでヒト腕の2点間到達運動を再現する数理モデルとして，手先躍度の2乗の運動時間にわたる積分値を最小化する躍度最小モデル，関節トルク変化の2乗の運動時間にわたる積分値を最小化するトルク変化最小モデル，消費エネルギーの運動時間にわたる積分値を最小化するエネルギー最小モデル，運動終了後の一定期間中の手先位置（運動終端）の分散を最小化する分散最小モデルなどの2関節最適制御モデル（肩，肘の2関節）が提案され，2点間到達運動特性の再現に有効であることが示された．