揺動式三次元レーザスキャナによる正規化輝度を活用した三次元地図生成と自己位置推定

摘要

本論文では，得られた三次元点群に対して地表面の輝度情報からアスファルト路面と芝生を識別し，その輪郭を地図に記録することで地表面の輝度分布をマップマッチングに活用する方法について述べる．また，リアルタイムで三次元と輝度情報によるマップマッチングを実現するためには，自己位置推定の精度を低下させずに参照に要する時間を抑える工夫が必要不可欠である．そこで，点群を二次元平面格子で区切り，各格子において最も背丈の長い四角柱を1つ抽出することで，二次元地図の2倍程度にデータ量を抑えた三次地図表現法について併せて述べ，提案手法の有効性についての知見を示す．