オフライン探索の結果を用いた効率的な再探索を行う不整地移動ロボットの動作計画

摘要

近年，災害現場などの不整地において移動ロボットの重要性が高まっている．災害現場は危険であるため人間が立ち入ることができないことが多く，そのような環境下では人間の代わりにロボットが作業を行う必要がある．しかし不整地では瓦礫や土砂によって複雑な路面が形成されているため，ロボットが転倒する可能性がある．ゆえに不整地では周囲の環境を把握しながら適切な経路を生成して自律走行できるロボットが望ましい．