ヒューマノイドの関節制動システムの研究·開発―エネルギー多消費問題に対する全く新しい取り組み

摘要

ヒューマノイド等の脚式ロボットは段差や不整地を歩ける利点はあるものの、車輪式のロボットに比べて自分の体重を支えるのに多くのエネルギー消費を伴う欠点があり、実用化迄に根本的な解決が急がれている。九州東海大学では脚式ロボットの省エネ研究を続けてきており、関節部に小型軽量な制動装置を装着すれば省エネが図られる場面が多数あることを提唱してきた。今回は実際のロボットに新規に開発した関節制動装置を組み込み、確度の高い評価を行うことにした。