インホイールモータを搭載した超小型電気自動車の操縦安定化のためのシステム同定とH_∞制御系設計

摘要

本論文では，ベンチマーク問題で設定されている4輪IWM車両モデルに対して，前輪操舵角入力による車両の運動制御を行うためシステム同定を行い，低次元化モデルを導出する．そして，この低次元化モデルに基づきH_∞制御系設計を施し，この制御系の妥当性を4輪IWM車両モデルに対するシミュレーションにより確認する．具体的には，まず，ドライバーが操舵を行わない状態での直進定常走行中のシステム同定を行う．次に，同定した．モデルに対する固有値解析および周波数応答解析を行い，車両運動性能に関するシステムの特性を把握する．そして，この同定結果をもとに横変位とヨーレートをフィードバック信号とし，前輪操舵角を制御出力とするガの制御系を設計する．4輪IWM車両モデルに対して設計した制御系を適用し，急なハンドル操作や横力による外乱の作用に対する操縦安定化に関する制御系の妥当性を確認する．