骨格伸縮ロボットの全身協調動作による感情表現が人に与える印象度評価

摘要

大型サービスロボットが期待される中、ロボットの感情を人に伝える方策が多々研究されている。先行研究のアクトロイド［1］やKOBIAN［2］は、人間研究からロボットへ展開してロボットの人間らしさを追求している。本研究では、文楽やアニメなど既に異分野で確立されている物体に人間らしさを創出する芸術手法を、初めてロボットに取り入れた。伝統芸能「文楽」との共同研究から、文楽人形遣いの匠の技として首、腕、胴体が伸縮する骨格伸縮構造の動きが、観客に文楽人形の感情を伝える魅力的で最適な芸の動きであることを発見した。その胴体伸縮を構造に採用したロボットの実験結果から、文楽の理論がロボットでも人に受容される傾向にあることを明らかにした［3］。