軽量化と実用性を考慮した装着型ロボットアームの提案 第五報：パッシブ関節拡張における角度取得方法の検討

摘要

本研究では，人にロボットアームを装着し，人の作業を支援する装着型ロボットアームの研究を行っている［1，2，3，4］．日常生活，あるいは作業時において，二本の腕のみでは困難なシチュエーションを経験することが多くある．例を挙げると，天井パネルの取り付け時である．パネルやパーツの取り付け作業時にねじや釘などを両手を用いて取り付けを行う必要がある場合には，取り付けパネルを支えることが困難となり，作業効率が低下する．このタスクに有用な装着型ロボットアームとしてBaldinらが研究を行っている装着型ロボットアーム[5]がある．本来であれば，人が天井パネルを支え，ねじとドリルを用いて固定する必要があるところを，肩に装着したロボットアームがパネルを支えてくれることで作業効率が向上する．近年，このように，装着型ロボットアームと人が協調した作業を行い，作業効率を向上させる研究が注目されている．