ごみ処理場のごみピットにおける3 次元点群データを用いたごみ袋認識方式の検討

摘要

撹拌作業によってピット内のごみ袋を破くことは、ごみ質による影響を抑え、長時間安定した燃焼を行うために重要な作業の一つである。そのため、クレーンの自動運転においてシステムがピット内の撹拌状況を詳しく知ることは、効率的なクレーン行動と安定した燃焼に大きく貢献すると考える。そのため本研究では、3D レーザースキャナによって得られた3 次元点群データを標高データに加工し、誤差逆伝播法を用いた多層パーセプトロンでごみ袋を認識する方法を提案した。また、実験により3 次元点群データからピット内のごみ袋の認識が可能であることを示した。本報告は、3 次元点群データからごみ袋を認識するための研究初期段階であり、今後は学習アルゴリズムの改善を行う。