GPS/INS複合航法アルゴリズムの性能検証およびその効率化〜重力モデルの違いが航法結果に与える影響〜

摘要

簡易評価システムにおいて，INS演算に使用する重力モデルをGRS80簡易重力モデルに固定し，加速度計モデル部の重力モデルをINS ToolBox簡易重力モデル•GRS80簡易重力モデノレ•WGS84正規重力モデルの3種類に変化させ，航法結果に与える影響を評価した.その結果，GRS80簡易重力モデルに対して，INS ToolBox簡易重力モデルでは2.6〜3.0[m]程度の差が，WGS84正規重力モデルでは5[cm]程度の差を生じることが判明した.今後はこれらの重力モデルについて，場所を変更して解析し，最大でどの程度の差が出るのかを確認するとともに，さらにEGM2008重力モデルを利用して同様の解析を行う予定である.6自由度フライトシミュレーション（作成済み）でも同様の解析が行えるよう，評価システムを改良し，簡易評価システムの評価結果と比較することでその妥当性を確認する.