災害現場における複数台ロボット制御： データ共有とロボット指示を両立するROS の一対一通信の拡張

摘要

地震などの震災による倒壊建物内の要救助者探索において自律移動ロボットによる災害救助方式では，故障対策や広大な災害現場の効率的探索を実現するためロボットを複数台利用することが一般的となっている[1]．複数台のロボット運用では，分散した無線通信が望ましい[2]．その無線通信手段としてブロードキャストやマルチキャストなどの手法が挙げられるが，信頼性や効率性の点で適しているとは言えない．そこでロボットミドルウエアのROS(Robot Operating Systems)[3]が注目されている．ROS は信頼性の高い通信を保証すると同時に，Publisher/Subscriber モデルによる非同期通信により，効率的でかつ信頼性の高い通信を実現する．しかし，ROSではTopic と呼ばれる共有資源に対し，一律に登録ノードへの通信が発生する災害時には，特定のロボットへの命令指示を行うことが必須であることから，一律通信のみでは不十分である．目的を達成するためには，ノードに対する通信と，一律通信を柔軟に切り替える手法が必要である．