片手駆動車いすシステムのための能動操舵前輪設計

摘要

片麻痺のユーザが使用している手動車いすは，標準の車両手漕ぎの椅子とは，その操作方法が異なり，操作が難しくなる傾向にある.この問題は，通常は，車いすの操作(操舵)を，1本のハンドリムで実現できない点に起因する.そこで本研究ではこの問題を解決させるために，片側1本のハンドリムの操作のみで任意の方向への移動が可能な手動車いすシステムの開発を行っている.このシステムは，ハンドリムを漕ぐ際に発生する，ハンドリムにかかる力情報や，駆動輪の角速度のパターン等から，ユーザの操作意図(進行方向)を推定し，その推定結果に応じてアクチュエータを用いて前輪を能動的に操舵するものである.本稿では，このシステムにおけるアクチュエータで操舵する前輪の開発と評価について述べる.