分布式POS传递对准中的误差检测与补偿

摘要

分布式位置姿态系统 (Position and Orientation System， POS)是利用主惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的导航参数，通过主、子IMU传递对准获取各定位点的高精度位置、姿态信息，主、子IMU间挠曲变形产生的挠性杆臂效应是影响其测量精度的重要因素。本文针对分布式POS传递对准中的误差检测与补偿问题开展研究，把挠性杆臂误差作为传感器小故障处理，分析了该误差的产生和传播机理，建立了考虑挠性杆臂误差的传递对准模型，设计了卡尔曼滤波器。仿真结果表明该模型和滤波器能够有效地对误差进行检测与补偿，为分布式POS提供了工程应用参考。