食器の高さを考慮した3本指ロボットハンドによる食器片付け動作の実現

摘要

我々はこれまでに食器同士の位置関係を考慮した把持点の決定方法や，把持順序の決定方法について提案し，トレイ上にある食器を食器かごへ片付ける実験を行ってきた．しかし食器の高さは既知として与えていたので，高さの違う食器を片付けることが実現できていない．そこで本研究では高さの違う食器の片付けの実現方法と，食器の高さも考慮した把持順序の決定方法について提案する．さらに，実機を用いてトレイ上にある食器を食器かごへ片付ける実験を行った結果について述べる．