2足歩行ロボットの鉛直軸等速度運動による跳躍動作の一考察

摘要

本稿では，跳躍量に関する解析を，太腿リンクと脛リンクが同じリンク長で質量が股関節に集中した3リンクモデルと，アクチュエータ，駆動機構のモデルを用いて行った．その結果，鉛直軸に等速運動を行うロボットを急激に停止することによる跳躍動作において，最大跳躍量は，等速運動を停止した時の膝関節角度，太腿リンク長，アクチュエータへの供給電源電圧，トルク定数，電機子抵抗，駆動機構の減速比，伝達効率の関数で与えられることが分かった．