空圧駆動柔軟索状ロボットの小曲率曲管通過性能向上のための管壁接触力低減構造

摘要

水道管やガス管などの配管インフラや各種プラントの配管設備の点検作業は，ロボット技術の適用が求められる分野でのひとつである．配管内を走行するロボットの研究は従来より行われており，さまざまなロボットが提案されてきた．これら配管ロボットにおける課題のひとつは、小径な配管への適用である．小径な配管内を走行するためにはロボット機構の小型化が必要であるため難易度が高く，特に直径50mm 以下の小径配管を走行可能なロボットは少数である．さらに，曲管部が存在する場合にはロボットの走行はより困難となる．これら狭隘な環境でも走行できるロボットの開発が求められている．