4輪4脚ロボットの小型モデルの設計と制御

摘要

現在，ロボットが活躍する主な現場は工場の生産ライン等の産業用がほとhどである．しかし，我が国が将来迎える少子高齢化や人口減少を原因とする労働力の不足を解消するにはそれだけでは不十分である．そのためロボットの活用現場をさらに増やす必要があり，介護用やサービス産業用等の，人間の生活空間でのサービス提供が可能なパーソナルロボットが必要とされると考えられる．そのパーソナルロボットの形態のひとつとして，近畿大学と国立研究開発法人産業技術総合研究所が開発している図 1 のフレキシブルパーソナルロボットのように，車輪と脚の両方での移動が可能な 4 輪 4 脚ロボットが提案されている.