床反力計測に基づく立位姿勢の推定

摘要

老化による転倒の予防や，病気や怪我からの回復期におけるリハビリテーションにおいて，立位バランスを力学的に評価することが重要な課題となっている．バランスを評価するためには，一般的に人体をなんらかのモデルに置きかえて，モデルの運動（変位と加速度）と関節トルクを知る必要がある．運動を計測するためにモーションキャプチャや慣性センサが広く用いられており，関節トルクを知るためにはさらにフォースプレートが必要となる．しかし，モーションキャプチャは装着の手間の問題があり，現場での使用には適さない，また，慣性センサは変位を直接計測できないことから精度的な問題がある．一方で，フォースプレートは，対象者に装着する必要がないので現場では計測作業に関して大きな支障はない．