基于分布参数机械臂操作柔性负载系统的动态边界控制

摘要

研究多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述，避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理，利用Lyapunov函数提出了一种动态边界控制方法。所设计的控制器由补偿控制和动态反馈两部分构成，其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的。通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理，证明了闭环系统在期望位置邻域内的渐近稳定性。