基于遗传模糊控制的智能自适应滤波算法

摘要

组合导航中软故障难以检测，致使卡尔曼滤波精度降低甚至发散，为提高滤波的容错性，提出了一种基于遗传模糊控制的智能自适应滤波算法。首先针对软故障提出一种模糊自适应滤波算法，算法中通过监测观测量信息及其变化率，应用模糊控制系统计算观测质量因子，利用此因子对滤波器量测噪声阵进行在线自适应调整，从而抑制软故障对滤波的影响，以保证滤波的精度，提升容错性能。然后，考虑到隶属度函数的确定会直接影响模糊控制系统的输出精度，利用自适应遗传算法对隶属度函数的参数进行了优化，以进一步提高算法的整体精度。利用本文提出的算法在SINS/CNS/GPS导航平台上进行了定位实验，结果显示该算法有效且具有较强的容错性能。