二维力觉交互设备在显示屏幕上的精确注册研究

摘要

针对基于线绳驱动的力觉显示和视觉同位显示的人机交互系统中,二维力觉交互设备显示与视觉显示在显示屏幕存在位置偏差的问题,提出了一种提高力觉交互设备在屏幕上注册精度的线绳长度计算方法.为了克服缠绕在滑轮上的线绳对滑轮有效直径的影响,提出利用微积分实时计算出滑轮的有效直径的方法,可以精确地实时计算出线绳长度及操作末端位置.实验结果表明,该算法能够有效地减小位置偏差,提高力觉交互设备在屏幕上的注册精度,实现视觉和力觉显示更自然的融合.