欠驱动自适应残疾人假手的结构设计

摘要

采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指残疾人假手，所设计的假手结构简单，重量轻，适应性强，它既可以作为残疾人假手，也可以应用于仿人形机器人末端操作器。根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型,并应用该模型分析了食指的受力情况。